Esperimento di verifica del posizionamento del rimorchio idraulico SPMT
Come mostrato in Fig. 7, dopo che lo SPMT carica i componenti, viene stabilito il punto di riferimento iniziale di terra e le coordinate di posizione del punto di misurazione target (componente) vengono calcolate inversamente attraverso le coordinate del punto di riferimento. Quindi allontanare la SPMT lontano dalla posizione di riferimento nel suo insieme e quindi tornare alla posizione di riferimento originale lungo la traiettoria stabilita. Dopo il posizionamento, le coordinate di posizionamento dei punti di misurazione sui lati sinistro e destro del componente vengono misurate rispettivamente e le coordinate di posizione dei punti di misurazione iniziali vengono confrontate e analizzate per ottenere l'accuratezza del posizionamento SPMT.
Figura 6 Sito sperimentale e attrezzatura di misurazione e controllo della stazione totale
Fig.7 Diagramma schematico di Accuratezza del posizionamento SPMT Diagramma dei punti sperimentali e punti di misurazione
2. Descrizione del processo sperimentale
Passaggio 1: applicare la stazione totale e gli strumenti corrispondenti, impostare il punto di riferimento originale a terra e utilizzare le coordinate della sua posizione per calcolare inversamente le coordinate di posizione del target (componente) e impostare rapidamente le coordinate della posizione target con alta precisione (Precisione meglio di 1 mm) e incollali allo stesso tempo. Misura i punti marcatore.
Passaggio 2: SPMT inizia a simulare la scena dell'installazione dopo aver allontanato dal punto di riferimento originale in modalità di guida normale, ritorna al punto di riferimento originale in modalità di guida normale e si prepara a tracciare la traiettoria in esecuzione quando si avvicina al punto di riferimento di circa 20 m .
Passaggio 3: prendere in prestito il prisma di tracciamento a 360 ° per tracciare la traiettoria itinerante quando si viaggia a 20 ~ 10 m dal punto di riferimento originale. Durante il movimento del componente, 4 stazioni totali della versione automatica monitorano il prisma in tempo reale per il feedback dei dati e correggi l'operazione in tempo reale secondo i dati di feedback. Traiettorie, come mostrato nella Tabella 1.
Passaggio 4: dopo aver completato la correzione della traiettoria, eseguire in modalità micro-viaggio. Quando l'operazione entra nell'area di destinazione predeterminata entro 30 mm, il funzionamento rapido e la regolazione vengono eseguiti attraverso la posizione del punto visivo. La posizione del punto visivo è intuitiva e conveniente e gli operatori SPMT possono apportare regolazioni rapide e intuitive.
Passaggio 5: la stazione totale viene utilizzata per il rilevamento ad alta precisione e le informazioni sull'atteggiamento vengono rilasciate. L'SPMT si regola in base alle informazioni di feedback per confermare lo stato di atterraggio accurato finale che l'SPMT può raggiungere. Dopo l'atterraggio, leggi i dati di posizione del punto di rilevamento e eseguire l'analisi del feedback dei risultati sperimentali, come mostrato nella Tabella 2.
3. Analisi dei risultati sperimentali
Attraverso l'analisi sperimentale di cui sopra, si può vedere che la guida normale SPMT (modalità non micro-viaggio) può correggere la rettilinea di guida entro 10 m e il livello di accuratezza del posizionamento preciso SPMT (modalità micro-viaggio) può raggiungere entro 2 mm.
Conclusione
Attraverso l'analisi funzionale dei sistemi di supporto, sterzo e guida di SPMT, si è dimostrato che SPMT può essere utilizzato per l'installazione e il posizionamento di componenti modulari su larga scala e grande massa. Al fine di determinarne l'accuratezza del posizionamento, l'esperimento di accuratezza del posizionamento e il funzionamento effettivo del progetto vengono eseguiti attraverso il sistema di misurazione della stazione totale e viene verificato che l'accuratezza del posizionamento può raggiungere entro 2 mm. Il contenuto e i risultati hanno un importante significato guida per l'installazione modulare di pezzi di grandi dimensioni.