Con lo sviluppo e i cambiamenti della catena industriale, la costruzione modulare di attrezzature su larga scala in vari settori sta diventando sempre più matura.
Al fine di realizzare l'installazione di moduli di grande qualità, in alcuni progetti di ingegneria su larga scala, le gru vengono utilizzate per l'installazione di componenti modulari di grande volume e di alta qualità, il che è più difficile. Sotto la premessa cheil rimorchio idraulico a piante idraulico SPMT è maturo come sistema di tecnologia di trasporto di attrezzature su larga scala, esplorando l'uso di SPMT per installare direttamente le apparecchiature su larga scala in atto è diventato un nuovo requisito per la costruzione e l'installazione modulari in questa fase.
Quando si utilizza SPMT per l'installazione di componenti modulari, la sua funzione raggiungibile deve essere analizzata e l'accuratezza della sua installazione e posizionamento deve essere dimostrata sperimentalmente.

Introduzione del rimorchio per piattaforma idraulica auto -propriata

Il camion a piatto modulare autopropellato SPMT è composto principalmente da moduli di diverse specifiche, dotato di PPU dell'unità di alimentazione (unità di power-pack), sistema elettrico, sistema di controllo, sistema idraulico, ecc. , set di pompe idrauliche, serbatoio del carburante, pannello di controllo e altri componenti. Il motore guida la pompa idraulica, uscita energia idraulica e guida i motori idraulici su ciascun asse (ogni ruota azionamento può fornire 60 kN di forza trainante) per far funzionare il veicolo. Allo stesso tempo, la PPU fornisce anche energia idraulica per l'ascensore del camion piatto, lo sterzo di tutti gli assi e il controllo del veicolo. La combinazione del PPU e del camion a piattaforma è mostrata nella Figura 1.

Per trasportare merci a corpo largo, i camion a piattaforma possono essere giunti orizzontalmente per formare un'unità combinata di più di 3 colonne. Al fine di trasportare merci ultra-lunghe, i camion piatti possono essere giunti longitudinalmente in diversi numeri di moduli dell'asse. Per il sollevamento e l'abbassamento della merce, il camion piatto può realizzare il sollevamento e l'abbassamento di 1 500 mm ± 350 mm. L'operazione di collegamento (operazione sincronizzata) può essere ottenuta tra ciascun camion a piatta indipendente collegando i sistemi di controllo di ciascun veicolo e l'asse a ruota singola può ruotare indipendentemente +100 °/-130 °. Ogni asse ruota di un angolo corrispondente attorno al centro di rotazione del set, in modo che l'intero gruppo di veicoli possa ottenere una traduzione lineare in qualsiasi direzione e movimento rotante in situ a 360 °.

SPMT Installazione di grandi moduli e analisi di fattibilità del posizionamento

1. Analisi del grado di libertà SPMT

Come mostrato nella Figura 2 (prendendo 6 assi e 2 colonne longitudinali come esempio), il gruppo di veicoli SPMT può ottenere 6 gradi di moto per la libertà, vale a dire la traduzione nella direzione dell'asse X (grado di libertà 1), traduzione nella direzione dell'asse Y (grado di libertà 3), sollevando nella direzione dell'asse z (DOF 5), allo stesso tempo, può realizzare il tono attorno all'asse X (DOF 2), il rotolo lungo la direzione dell'asse Y (DOF 4 ) e la rotazione in situ lungo la direzione dell'asse z (DOF 6).

Figura 2 Diagramma schematico dei gradi di libertà del gruppo di veicoli SPMT

2. 2, 4, 5 gradi di libertà Principio di lavoro e controllo

Come mostrato nella Figura 2, 2, 4 e 5 gradi di libertà possono essere realizzati attraverso il sistema di supporto SPMT e il controllo preciso delle operazioni può essere realizzato attraverso il dialogo man-machine. Ogni lato del circuito di olio idraulico del sistema di supporto a pianta piatta SPMT è costituito da due condutture, che forniscono olio all'estremità lontana (estremità anteriore) e all'estremità vicina (estremità posteriore). Esistono 4 condutture di supporto indipendenti su entrambi i lati e ciascuna pipeline è collegata in modo indipendente a un'area di supporto divisa nel punto di supporto impostata, formando così quattro aree di supporto indipendenti nel piano XY come mostrato nella Figura 2.

Fig.3 Principio idraulico del sistema di supporto SPMT

Come mostrato nella Figura 3, attraverso l'impostazione dei corpi di valvole n. 2, 3, 11 e 17, il gruppo di veicoli SPMT può essere diviso in quattro aree di supporto indipendenti A, B, C e D. Ogni area di supporto è controllata in modo indipendente contemporaneamente. , il controllo complessivo può anche essere eseguito attraverso l'interfaccia di dialogo Man-Machine, in modo da realizzare l'operazione di sollevamento con 5 gradi di libertà. Attraverso la connessione in serie di aree di supporto A, B, C e D, il gruppo di veicoli interi SPMT può essere diviso in due aree di supporto, anteriore e posteriore lungo la direzione Y e il funzionamento del lancio anteriore e posteriore con 2 gradi di libertà può essere realizzato dalla regolazione su e giù delle aree anteriori e posteriori. Attraverso la connessione in serie di aree di supporto A e D, B e C, l'intero gruppo di veicoli SPMT può essere diviso in due aree di supporto sinistro e destro lungo la direzione X.

Come mostrato nella Figura 4, la velocità di sollevamento del sistema di supporto SPMT può essere regolata in due livelli in base alle esigenze effettive. La regolazione del primo livello è l'impostazione del sistema di controllo, che può essere impostata tra 0 e 100%; La regolazione del secondo livello è la regolazione del potenziometro, che può essere regolata regolare da 0 a 100. Teoricamente, la velocità di sollevamento del sistema di supporto può essere regolata su infinitamente piccola.

Fig. 4 Meccanismo di controllo del sistema di supporto SPMT

Per riassumere, SPMT può realizzare il sollevamento e l'abbassamento infinitamente piccoli di 2, 4 e 5 gradi di libertà, come mostrato nella Figura 2 attraverso il sistema di supporto, nonché gradi di libertà di lancio e rotolo. 3) 1, 3 e 6 gradi di libertà I principi di lavoro e controllo 1, 3 e 6 gradi di libertà possono essere realizzati attraverso lo sterzo e il sistema di guida SPMT. La Figura 5 mostra la parte SPMT della modalità di sterzo, che può realizzare la guida in qualsiasi direzione nel piano XY. Può anche essere guidato in qualsiasi angolo con qualsiasi punto del centro nel piano.

Figura 5 Schema schematico di parte della modalità di sterzo SPMT

Le ruote di azionamento del sistema di trasmissione SPMT sono distribuite uniformemente attorno al centro geometrico del piatto. La forza trainante è fornita dal motore idraulico sul lato della ruota e il buffering può essere ridotto al minimo durante il processo di guida. Secondo la velocità di guida, può essere diviso in modalità normale e micro-viaggio. In modalità normale, l'acceleratore (controllo manuale) controlla la velocità del motore per controllare la pressione di uscita e il flusso della pompa idraulica per controllare la velocità del motore idraulico. In modalità micro-viaggio, è possibile eseguire l'impostazione di input del sistema. A una certa velocità, può controllare e guidare automaticamente a una velocità costante e teoricamente la velocità di micro-viaggio può essere vicina a infinitamente piccola.

Per riassumere, l'unità SPMT e il sistema di sterzo possono consentire al gruppo di veicoli di ottenere micro-traduzione e rotazione in qualsiasi direzione del piano e può ottenere 1, 3 e 6 gradi di movimento della libertà, come mostrato nella Figura 2.

Dall'analisi di cui sopra, si può vedere che attraverso il supporto di supporto, sterzo e guida di SPMT, il movimento di tutti i gradi di libertà, come mostrato nella Figura 2, può essere realizzato e la velocità di guida teorica di ogni grado di libertà può essere infinitamente Piccolo, combinato con loro nel piano XY, è possibile combinare un gran numero di combinazioni arbitrarie. Può installare e posizionare componenti modulari su larga scala e grande massa.